kinematics

1. кинематика

#

1. раздел механики, изучающий движение тел безотносительно к их массе и без рассмотрения сил, которые его вызвали;

2. в робототехнике – реальное расположение (конфигурация) жёстких конструктивных элементов и суставов робота; определяет возможные движения (перемещения) суставов и их связь с перемещением рабочего органа робота – или, иначе говоря, зависимость перемещения рабочего органа робота от движений его суставов.Различают такие типы конфигураций (топологий) роботов, как шарнирно-сочленённая (articulated), картезианская, или декартовская (cartesian), параллельная (parallel) и SCARA, но следует отметить, что такая классификация становится всё более условной, поскольку сейчас очень часто используются разные гибридные конфигурации. Для декартова робота кинематика представляется набором простых линейных функций (описывающих линейные перемещения по осям X, Y, Z), а для топологий с вращениями (с поворотными суставами) кинематика гораздо сложнее, её представление требует сложных комбинаций тригонометрических функций. Кинематика руки робота обычно предполагает два вида решений (алгоритмов) – прямые и обратные.

Связные термины

end-effector, forward kinematics, inverse kinematics, kinematic chain, kinematic diagram, kinematic model, kinematic pair, motion types, parallel robot, rotary joint

Все термины